LAUSR

Nous montrons comment utiliser la stereophotometrie coloree pour ameliorer le relief fourni par un capteur RVB-D. Le capteur est equipe de trois LEDs colorees, de telle sorte que l'image RVB permet de retrouver les details les plus fins du relief, grâce a la stereophotometrie. Cette estimation fine du relief est fusionnee avec la carte de profondeur fournie par le capteur, grâce a une nouvelle approche differentielle et variationnelle de la stereophotometrie adaptee aux sources ponctuelles anisotropes de type LED. Cetta approche permet d'estimer la profon-deur directement et de facon robuste, sans estimation prealable des normales et de l'albedo. ABSTRACT. We improve the depth map provided by an RGB-D sensor, using color photometric stereo. The sensor is equipped with three colored LEDs, in order for thinnest geometric details to be recovered from the RGB image by photometric stereo. This thin shape estimate is then fused with the depth map provided by the sensor, through a variational approach to photometric stereo dedicated to anisotropic point light sources of LED type. MOTS-CLES : reconstruction 3D, stereophotometrie, capteurs RVB-D, methodes variationnelles.