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Le site de la Toca da Pena correspond a une petite grotte qui se trouve dans le massif calcaire d’Antero, au sud de la Serra da Capivara et a 7 km a l’est-nord-est de la ville de Coronel Jose Dias. Des fouilles entreprises entre 2008 et 2014 ont permis de recueillir, associes a quelques artefacts lithiques, de nombreux vestiges osseux. Pres de la moitie d’entre eux sont rapportes a Scelidodon piauiense, un paresseux terrestre de la taille d’un grand bœuf. Ce Mylodontide est associe a Leopardus pardalis, Hippidion, Tayassu pecari, Mazama gouazoubira, Mazama americana et a Palaeolama niedae. Cette association faunique permet de dater ce site du Pleistocene superieur ou du tout debut de l’Holocene. Par ailleurs, cette faune de la Toca da Pena presente beaucoup de similitude avec celle de la Toca do Barrigudo, qui se trouve a moins d’un kilometre et d’ou provient l’holotype de l’espece : Scelidodon piauiense Guerin & Faure, 2004.